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Servo Motoren

Pi4J + BlueJ

Da ich am liebsten im Java programmiere, verwende ich die Bibliothek Pi4J zur Ansteuerung der GPIOs am Raspberry Pi 2 und 3.

Auf die Installation der Bibliothek werde ich nicht näher eingehen, da dies auf den folgenden Webseiten schon erschöpfend beschrieben wurde.

http://pi4j.com/install.html
http://pi4j.com/utility/pi4j.html
http://www.forum-raspberrypi.de/Thread-tutorial-ansteuerung-der-gpio-ports-mit-pi4j

Auch wichtig zu wissen ist, dass Pi4J auf der wiringPI Bibliothek aufbaut und diese natürlich mit installiert werden muss.

Als Entwicklungsumgebung verwende ich BlueJ, weil man hier auch gleich noch ein Klassendiagramm mit bekommt.

Also Doku gibts genug, warum dann dieser Beitrag?

Ich möchte nach und nach eine kleine FaQ erstellen mit den Problemen die ich während der Nutzung dieser beiden Tools hatte, habe und haben werde.

Die Ports machen nix

In der alten Version vom BlueJ, scheint in den Einstellungen das Flag zur Auführung als Root nicht richtig initialisiert zu sein. Nach dem Start von BlueJ einfach das Flag entfernen und wieder rein machen dann gehts. Dieses Problem scheint in der aktuellen Version behoben zu sein.

Sollte es dann immer noch nicht klappen einfach mal die IOs auf der Console testen. Hilfe gibts hier oder hier.

Soweit ich weiss muss man zur Ansteuerung der GPIOs root (od. sudo) rechte besitzen. Der Benutzer pi ist ensprechend gut ausgestattet und eignet sich am Besten für erste Tests. (Man soll sich ja nicht mehr als root anmelden ;( ).

Nach dem Upgrade geht nix mehr

Ich habe meinen Raspberry auf die neuste Version aktualisiert. Hierbei wurde auch der Kernel auf die Version 4.9.32 aktualisiert. Danach gingen die GPIOs nicht mehr. Ein Downgrade des Kernels auf die Version 4.4.50 hat das Problem erstmal gelöst. Hilfe hierzu gibt es hier und hier.

Software PWM beim Servo

Für ca. 180° stehen beim Software PWM leider nur 20 Stellungen/Schritte für den Servo zur Verfügung was ca. 9° pro Schritt entspricht.
Weiterhin gibt es durch andere Funktionen im Betriebssystem oft gewackel am Servo (jitter). Man sollte ihn so programmieren, dass die entsprechende Stellung angefahren wird und dann den PWM wieder ausschalten.

Eine bessere Möglichkeit ist natürlich einen Hardware PWM zu verwenden, wenn man noch einen frei hat ;).

Andere Bibliotheken die besser funktionieren sollen habe ich noch nicht getestet hier eine kleine Auflistung, diese müssten dann gegebenen Falls mit dem Java Native Interface angesteuert werden:

Weiteres zu PWM [1] [2] [3]

Weiter Probleme werden sicherlich folgen ….