Last Updated on 14. Mai 2020 by sfambach
Ansteuerung des HC-SR04 Ultraschall-Entfernungsmesser mit Hilfe des Arduino UNO.
Arduino mit Prortotyping Board und SR04 Verkabelung perspektivisch Arduino mit Prortotyping Board und SR04 Verkabelung perspektivisch (Ich habe nachträglich noch die Pins von 0/1 auf 2/3 geändert weil an 0/1 noch der ISP hängt).
Hier ein kleines Testprogramm. Es filtert zu kleine und zu große Werte heraus und ermöglicht die Mittelwertbildung über ein definiertes intervall.
// *************************************************
// SR04 Ultrasonic Distance Sensor
// time to distance conversion is
// divide by 2 (both ways to the obstical and back)
// divide by sonic constant 29.1
#define TRIGGER_PIN 3
#define ECHO_PIN 2
#define SC_MM 5.82
#define SC_CM 58.2
#define MAX_DUR 300 * 58.2 // ~3m in dur
#define MIN_DUR 2 * 58.2 // ~2cm in dur
#define TO_SMALL -1
#define TO_BIG -2
#define INT_TO_SMALL -3
/** get duration */
long getDur(int interval){
if(interval < 1) return -3;
long dur=0;
for(int i = 0; i < interval; i++ ){
// init sensor
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
delayMicroseconds(3);
noInterrupts();
// start 10 us pulse
digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
dur += pulseIn(ECHO_PIN, HIGH); // determine the time
interrupts();
}
dur /= interval;
if(dur > MAX_DUR ) { return TO_BIG;}
// else if (dur < MIN_DUR){ return TO_SMALL;}
return dur;
}
void initDist(){ pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT); pinMode(ECHO_PIN, INPUT);}
/** get the distance in centi meter*/
double getDistCM(long dur){ return (dur / SC_CM);}
/** get the distance in milli meter*/
long getDistMM(long dur) { return (dur / SC_MM);}
// *************************************************
void setup(){
Serial.begin(9600);
while(!Serial){delay(1);} // wait until the serial is ok (only for Leonardo)
initDist();
}
void loop (){
Serial.print("Current distance is: ");
long dur = getDur(5);
if(dur > 0) Serial.println(getDistCM(dur));
else if( dur == TO_BIG) Serial.println("TO FAR");
else if( dur == TO_SMALL) Serial.println("TO NEAR");
delay(1000); // wait a second
}
SR04Test.ino
Hier könnte jetzt noch der Median angewendet werden um Ausreisser heraus zu nehmen.
In der Praxis bietet es sich wahrscheinlich an die Millimeter weg zu kürzen und nur den Zentimeterwerte, die wesentlich geringeren Schwankungen unterliegen, zu verwenden.
Danke für diesen tollen Blog-Artikel. War sehr informativ für mich.